今回はロボットの話ではなく機械設計の話、検図の手順です。 ヌケモレの無い図面を目指すために、私が気を付けていることを紹介します。 1.表面処理や材料欄、重量 2.外形の寸法が入っているか 加工基準（測定基準）が統一されているか もれなく寸法が入って…
今回は産業用ロボットに関する基本知識として、可搬重量とリーチについて説明してきます。 産業用ロボットの仕様でまずチェックする項目ですね。 可搬重量について リーチについて 可搬重量について ロボットの可搬重量は、「ロボットの手先先端フランジに取…
産業用ロボットでの、ロボットとロボットシステムの違いについて解説していきます。 なお、本来は「産業用ロボット」「産業用ロボットシステム」と書くべきですが、本記事では省略して「ロボット」「ロボットシステム」と書いています。 例え話 トラックが欲…
産業用ロボットに関する古い書籍を入手しました。 目の前のロボット活用にはあまり役立たないかもしれませんが、歴史的な資料として面白いため、現在と比べてどうか？という見方で紹介したいと思います。 なお、書籍の中をそのまま転載はできないため、まと…
以前、ロボットの配線についていくつか記事を書きましたが、配線は基本的にクローズドな部分なので、記事にしにくいという事情があります。*1 そこで、特許情報からいくつか面白い配線の構造を紹介したいと思います。 いずれも、可動部の配線をどうするかに…
機械設計に限らず、設計のやりがいってなんだろうと考えたことがあると思います。 私の場合の、設計のやりがいについて書きたいと思います。 慣れからのマンネリ化 設計者になってすぐの頃は、とにかく色々な知識を吸収するのに必死で、あまり余計なことを考…
減速機の仕様などでよく目にするバックラッシ・ヒステリシス・ロストモーションを、産業用ロボット位置決め精度と関連付けて説明します。 精密減速機の位置決め精度について バックラッシ ヒステリシス ロストモーション ギヤ・ベルト・プーリなどの位置決め…
2023国際ロボット展を見学してきましたので、感想を残しておきたいと思います。 ※写真が少ないですがご了承ください。（写真は一言許可を得て撮影しています） 今年のトレンドは？ EVバッテリの搬送 FANUCの新型1000kg可搬、500kg可搬ロボット Universal Rob…
2023国際ロボット展を見学して、一番印象に残ったMujinについてまとめました。 全体の感想は別でまとめたいと思います。 Mujinとは Mujinの製品はコントローラ 守備領域をどんどん広げている Mujinのハード開発は限定的 ロボットメーカの商売あがったりの可…
職場のルール、特に安全に関するルールの話です。 リスクアセスメント・リスク低減に関連する話として紹介いたします。 リスクアセスメントの最後はルール作り とある職場での事例（仮想） 労災対策でルール追加 新人が来たら そんなこんなでグダグダに ルー…
自動車好きな方であれば、この車種はこのメーカのOEMなどと聞いたことがあるかと思いますが、ロボット業界でのOEMはあるのか？どんな形態か？について解説していきます。 OEMとは メリットデメリット 提供側（A社）のメリット 提供側（A社）のデメリット 販…
垂直多関節ロボットの設置形態について紹介します。 はじめに 床置き設置（Floor mount） 天吊り設置（Ceiling mount） 壁掛け設置（Wall mount） 傾斜設置（Angled mount） 棚置き（Shelf mount） まとめ はじめに 産業用ロボットは地面に設置して使うだけ…
本記事はちょっとマニアックな小ネタです。 人とロボットが協働運転する際の要件事項のうちの「動力と力の制限」についてです。 「動力」と「力」という言葉が使い分けられている カギは2006年版にあり まとめのようなもの 「動力」と「力」という言葉が使い…
産業用ロボットのロボットアームを構成する機械要素についてまとめていきます。 本記事ではさらっと列挙していますので、より詳しくはリンク先記事や各メーカHPなどをご覧ください。 （イラスト）ロボット（6軸）｜FA計画.comから画像使用 原動機 サーボモー…
機械安全についての記事をいくつか書いていますが、リスクアセスメント等についてまとめていなかったので、説明していきたいと思います。 すでにいろいろな会社ホームページ・ブログなどで解説がありますので、いまさらという気もしますが、個人的な意見や注…
協働ロボットを扱う場合も含めた機械安全について話をする際、安全やリスクという言葉がたびたび出てくるので、一度まとめておきます。 （この記事は短いです：860文字程度） 「リスク」とは 「安全」とは 「リスク」とは ISO12100での定義を引用します。 リ…
2023年6月27日付でABBが4モデル22バリエーションのロボットをリリースしました。 ニュースリリース：ABB、4つの省エネモデルと22のバリエーションで大型ロボットファミリーを拡充22機種も同時発売！？と、かなりのインパクトがありますね。 下記の動画内でモ…
ときおり、「80W以下のロボットなら安全柵は不要なんでしょう？」という声を聞くことがあります。また、「協働ロボット＝モータ出力が80W以下のロボット」と思っている方もいるかもしれません。 いわゆる「80W規制」については、法律と通達が絡んで混乱しが…
会社の文化によって様々な意見があると思うのですが、1つの考え方として読んでいただければと思います。私はメカ屋ですが、下記のような制御に関する情報も発信しています。 fa-robot-watch.com その理由は、この記事のタイトル通り「製品の安全対策は機械設…
本記事は、制御（電気・ソフト）のことはあまり分からないという人*1が、大枠のイメージを掴むことを目的としています。設備に関して話をしていると、以下のようなワードが出てくると思います。 安全関連部 安全適合 カテゴリ３PLd ・・・ そのような用語が…
前記事の①は、長い前置きになってしまいました。 いよいよ本題の「安全適合の監視停止」について説明していきます。 fa-robot-watch.com 規格上は 世間の協働ロボットはカテゴリ２停止が多い 実際のシステムはどうなるか 単純な例 中間領域を設ける例 人とロ…
協働ロボットの要件の１つである「安全適合監視停止」について解説していきたいのですが、まずはロボットの「停止」について説明をしていきます。 主な出典は、ISO10218-1:2011(JIS B 8433-1:2015)、IEC60204-1:2016(JIS B 9960-1:2019)です。この辺は知って…
サイズが全然違うのに、似たような思想で設計されているロボットがあり、面白いと思ったので紹介します。 不二越（NACHI）のMC1000DL オリムベクスタ（オリエンタルモータ）のOVR480K5N、OVR680K5N、OVR880K5N 何が似ているか？ 不二越（NACHI）のMC1000DL 1…
協働運転要求事項の１つである、「速度及び間隔の監視」*1について解説していきます。 なお、分かりやすさ優先で書いていきますので、詳細は規格を参照してください。 規格での記載 まずは間違った例から 正解はこちら 今後の展望 規格での記載 ISO10218-1(J…
今回は、ユニークな機構のロボットとして、スギノマシンのCRbをご紹介します。 www.sugino.com スギノマシンとは ロボットの構造 スコットラッセルリンクとは メリット まとめ スギノマシンとは スギノマシン HOME 株式会社スギノマシンは、富山県に本社のあ…
ロボットの配線で最も悩ましいのが、関節部分の処理です。 ロボット配線特有の難しさについて紹介していきたいと思います。ロボットの配線が特別に難しい！ということを言いたいわけではありません。 他分野での配線も、特有の難しさがあると思います。 こう…
前回の記事では、必須の配線（ロボット駆動用配線）とユーザ用配線で分けて考えてみましたが、中を通すか外を通すか、という見方もありますので紹介します。 中を通す メリット デメリット 外を通す メリット デメリット 防じん防滴（IP性能）について まと…
ロボットの配線・配管について紹介していきたいと思います。 （なお、制御装置内の配線や、制御装置とロボットの間の配線については除きます） １回目はロボット内を通っている配線の分類です。 ロボットの配線は、必須の配線とオプショナルな配線に分けて考…
産業用ロボットは、ツールを付け替えることで様々な用途に使用できる汎用性が特徴ですが、悪く言えば器用貧乏とも言えます。 ですが、特定用途（ニッチ？）のために存在するロボットもあります。 それが、「自動車塗装工程でのドア開閉用ロボット」というピ…
協働ロボットのハンドガイドとダイレクトティーチの呼称について、整理してみたいと思います。 私は最初、ハンドガイドとダイレクトティーチは違うもの？と勘違いしていました。 先にまとめ 規格を確認 ハンドガイド ISO10218-1(JIS B 8433-1) TS15066(TS B …
