今回は、ロボットが外力を受けた場合や、他物体との干渉による反力を検知する方法についてまとめていきたいと思います。 外力と干渉は異なりますが、この記事ではあまり区別せずに使っています。 外力を検知する目的 電流による検知 手先の力覚センサによる…

今回は産業用ロボットに関する基本知識として、可搬重量とリーチについて説明してきます。 産業用ロボットの仕様でまずチェックする項目ですね。 可搬重量について リーチについて 可搬重量について ロボットの可搬重量は、「ロボットの手先先端フランジに取…

減速機の仕様などでよく目にするバックラッシ・ヒステリシス・ロストモーションを、産業用ロボット位置決め精度と関連付けて説明します。 精密減速機の位置決め精度について バックラッシ ヒステリシス ロストモーション ギヤ・ベルト・プーリなどの位置決め…

垂直多関節ロボットの設置形態について紹介します。 はじめに 床置き設置（Floor mount） 天吊り設置（Ceiling mount） 壁掛け設置（Wall mount） 傾斜設置（Angled mount） 棚置き（Shelf mount） まとめ はじめに 産業用ロボットは地面に設置して使うだけ…

産業用ロボットのロボットアームを構成する機械要素についてまとめていきます。 本記事ではさらっと列挙していますので、より詳しくはリンク先記事や各メーカHPなどをご覧ください。 （イラスト）ロボット（6軸）｜FA計画.comから画像使用 原動機 サーボモー…

2023年6月27日付でABBが4モデル22バリエーションのロボットをリリースしました。 ニュースリリース：ABB、4つの省エネモデルと22のバリエーションで大型ロボットファミリーを拡充22機種も同時発売！？と、かなりのインパクトがありますね。 下記の動画内でモ…

サイズが全然違うのに、似たような思想で設計されているロボットがあり、面白いと思ったので紹介します。 不二越（NACHI）のMC1000DL オリムベクスタ（オリエンタルモータ）のOVR480K5N、OVR680K5N、OVR880K5N 何が似ているか？ 不二越（NACHI）のMC1000DL 1…

今回は、ユニークな機構のロボットとして、スギノマシンのCRbをご紹介します。 www.sugino.com スギノマシンとは ロボットの構造 スコットラッセルリンクとは メリット まとめ スギノマシンとは スギノマシン HOME 株式会社スギノマシンは、富山県に本社のあ…

産業用ロボットは、ツールを付け替えることで様々な用途に使用できる汎用性が特徴ですが、悪く言えば器用貧乏とも言えます。 ですが、特定用途（ニッチ？）のために存在するロボットもあります。 それが、「自動車塗装工程でのドア開閉用ロボット」というピ…

ロボットにも得意な向き、不得意な向きがあるという話です。 「右利き、左利き」は本記事で勝手に呼んでいます。 左右対称のアプリケーション 手首が左右非対称 例１・不二越のSRA100H 例２：川崎重工のBX100N 第４軸をひっくり返せば？ 左右に気をつけない…

以前、ロボットの機構として平行リンク機構を紹介しました。 fa-robot-watch.comその中で、平行リンク機構のロボットは、リンク構造ではないロボットに比べて動作範囲が狭くなると書きましたが、もう少し具体的に説明しようと思います。 なお、今回の記事で…

以前の記事で、ばねによる動力補助を紹介しました。 ロボットの機構(3)～ばね要素～ - FA・ロボット業界の片隅から記事中の例では、第2軸を補助する例だけを紹介しましたが、第3軸にばねでの動力補助をする構造について紹介します。 多くの大型ロボットの構…

「溶接ロボット」と一言で言っても、大きく２つに方向性が分かれます。 それぞれどのような特徴を持っているか、重視される性能は何かなど、まとめてみました。 アーク溶接とは ロボットの特徴 有名なメーカ スポット溶接とは 有名なメーカ ロボットの特徴 …

下記の記事と関連した話です。 fa-robot-watch.com ロボットは干渉が大敵 プログラム次第で様々な動作ができる垂直多関節ロボットですが、大きな悩みの１つが干渉です。 ある姿勢をとろうとすると、周りの設備とぶつかる・隣のロボットとぶつかる・・・ロボ…

今回は協働ロボットの手首構造についてです。 手首の関節について 通常の６軸多関節ロボットは、下記の図のような関節配置をしているものが多いです。 （当ブログのロボット構造の図示方法はこちらをご覧ください：本ブログでのロボット模式図について - FA…

今回は７軸ロボットについてのお話です。 ７軸ロボット ７軸ロボット、このブログを読んでいるような方ならご存じと思います。 冗長自由度を持ち、障害物を回避して作業ができるというものです。 一般的な７軸ロボットについては、こちらのYAMAHAのページを…

以前の記事でパレタイズロボットの仕組みについて説明しました。fasumi.hatenablog.com ３社のパレタイズロボット それでは、次の３社のパレタイズロボットを見てみてください。 川崎重工 CP180L CP180L | 川崎重工の産業用ロボットより引用 不二越 LP130F …

今回は、機構で特色のあるロボットを紹介します。 MX700N | 川崎重工の産業用ロボットより引用 川崎重工のMシリーズですが、平行リンクのロボットかと思いきや、第３軸に工夫があります。 通常のリンク付きロボットの場合 通常のリンク付きロボットの場合、…

パレタイズロボットとは 物流で使われるパレット。そのパレットに箱や袋を積み上げることをパレタイズと言います。 逆に、パレットに積まれてきた箱や袋を降ろすことをデパレタイズと言います。そのパレタイズ・デパレタイズ作業に使われる専用ロボットをパ…

ロボットの模式図 本ブログでは、このような模式図でロボットの機構を説明します。 関節の名称 本ブログでは、根元から第１軸、第２軸・・・と呼んでいます。 参考：産業用ロボットはどんな構造？ロボットアームが動く仕組みを徹底解説 | XYZ | 川崎重工業株…

平行リンク機構を使ったロボット 先日の記事で平行リンク機構について説明しました。 fa-robot-watch.com平行リンク機構を使ったロボットでも、いくつかのバリエーションがあります。 第２軸の横に第３軸駆動部が配置されているパターン 下記の図のように、…

前記事のカウンターウエイトの最後に書きましたが、第２軸の動力補助はばね要素を使うことが多いです。 今回は、ばね要素を使ったロボットの機構について説明していきます。 理屈としては簡単で、重力による負荷を軽減するように、ばねの力で助けてやるとい…

今回は、ロボットについている大きな「オモリ」の話です。 FANUCの大型ロボット カウンターウエイトの原理 具体的にどう使うか 第３軸に使う 平行リンクと組み合わせて第３軸に使う 第２軸に使う FANUCの大型ロボット 前回の記事でも登場しましたが、FANUCの…

平行リンクと言ってもパラレルリンクロボットのことではありません。*1 垂直多関節ロボットの中でも、大型ロボットについている棒（リンク）について解説していきます。大学でロボティクスを学んだ人にとっては当たり前のことかと思いますが、つらつらと説明…