下記の記事と関連した話です。 fa-robot-watch.com ロボットは干渉が大敵 プログラム次第で様々な動作ができる垂直多関節ロボットですが、大きな悩みの１つが干渉です。 ある姿勢をとろうとすると、周りの設備とぶつかる・隣のロボットとぶつかる・・・ロボ…

産業用ロボットの動作範囲（最大リーチ）の記載方法についてです。 下記の記事を書くために調べていた時に気が付きました。 fa-robot-watch.com ６自由度での動作範囲記載 ６軸の垂直多関節ロボットの動作範囲を論じる場合、下記の不二越のロボット動作範囲…

今回は協働ロボットの手首構造についてです。 手首の関節について 通常の６軸多関節ロボットは、下記の図のような関節配置をしているものが多いです。 （当ブログのロボット構造の図示方法はこちらをご覧ください：本ブログでのロボット模式図について - FA…

独自ドメインに切り替えました。旧ドメイン https://fasumi.hatenablog.com/新ドメイン https://fa-robot-watch.comまた、ブログタイトルも変更しました。 ブックマークしている方はURLの変更をお願いいたします。有益な情報を発信し続けられるように頑張り…

今回は７軸ロボットについてのお話です。 ７軸ロボット ７軸ロボット、このブログを読んでいるような方ならご存じと思います。 冗長自由度を持ち、障害物を回避して作業ができるというものです。 一般的な７軸ロボットについては、こちらのYAMAHAのページを…

以前の記事でパレタイズロボットの仕組みについて説明しました。fasumi.hatenablog.com ３社のパレタイズロボット それでは、次の３社のパレタイズロボットを見てみてください。 川崎重工 CP180L CP180L | 川崎重工の産業用ロボットより引用 不二越 LP130F …

今回は、機構で特色のあるロボットを紹介します。 MX700N | 川崎重工の産業用ロボットより引用 川崎重工のMシリーズですが、平行リンクのロボットかと思いきや、第３軸に工夫があります。 通常のリンク付きロボットの場合 通常のリンク付きロボットの場合、…

パレタイズロボットとは 物流で使われるパレット。そのパレットに箱や袋を積み上げることをパレタイズと言います。 逆に、パレットに積まれてきた箱や袋を降ろすことをデパレタイズと言います。そのパレタイズ・デパレタイズ作業に使われる専用ロボットをパ…

ロボットの模式図 本ブログでは、このような模式図でロボットの機構を説明します。 関節の名称 本ブログでは、根元から第１軸、第２軸・・・と呼んでいます。 参考：産業用ロボットはどんな構造？ロボットアームが動く仕組みを徹底解説 | XYZ | 川崎重工業株…

平行リンク機構を使ったロボット 先日の記事で平行リンク機構について説明しました。 fa-robot-watch.com平行リンク機構を使ったロボットでも、いくつかのバリエーションがあります。 第２軸の横に第３軸駆動部が配置されているパターン 下記の図のように、…

前記事のカウンターウエイトの最後に書きましたが、第２軸の動力補助はばね要素を使うことが多いです。 今回は、ばね要素を使ったロボットの機構について説明していきます。 理屈としては簡単で、重力による負荷を軽減するように、ばねの力で助けてやるとい…

今回は、ロボットについている大きな「オモリ」の話です。 FANUCの大型ロボット カウンターウエイトの原理 具体的にどう使うか 第３軸に使う 平行リンクと組み合わせて第３軸に使う 第２軸に使う FANUCの大型ロボット 前回の記事でも登場しましたが、FANUCの…