ロボットの模式図
本ブログでは、このような模式図でロボットの機構を説明します。
関節の名称
本ブログでは、根元から第１軸、第２軸・・・と呼んでいます。
参考：産業用ロボットはどんな構造？ロボットアームが動く仕組みを徹底解説 | XYZ | 川崎重工業株式会社
ただし、第４軸、第５軸、第６軸については、順番にロール軸、ピッチ軸、ヨー軸と呼ぶこともあります。
（説明の上で不要な場合は、第４～６軸を省略することもあります）
アームの名称
本ブログでは、ロボットの腕を"アーム"と呼びます。
基本的には２本のアームがあり、根本側のアームを下アーム、先端側のアームを上アームと呼んでいます。*1
平行リンク（４節リンク）などの機構を構成するために、アームとは別に追加されている部位を"リンク"と呼んでいます。*2
記号
回転方向
ソロバンの玉のような記号は、関節の回転軸が画面の平面内にあることを表します。
二重丸の記号は、関節の回転軸が画面と垂直であることを示します。
負荷
下記のマークは、重りを表します。
負荷（ワークやハンドなど）の場合や、カウンターウエイトの場合があります。
例
下記の図は、手首を省略した平行リンク機構のロボットを表しています。
平行リンクのあるロボットの場合、リンクとアームが重なったり軸が重なったりして平面図では分かりづらい場合があるので、下記のように斜めに示すこともあります。
