今回は、ロボットが外力を受けた場合や、他物体との干渉による反力を検知する方法についてまとめていきたいと思います。 外力と干渉は異なりますが、この記事ではあまり区別せずに使っています。 外力を検知する目的 電流による検知 手先の力覚センサによる…