第２軸の横に第３軸駆動部が配置されているパターン
下記の図のように、第２軸と第３軸が横並びで配置されており、リンク機構を介してアームを動かす構造です。
（※本ブログで使用している用語や図示法についてはこちら:本ブログでのロボット模式図について - FAの隅っこから）
イタリアのComauという会社ですが、後ろからの写真で分かりやすいと思います。
平行リンク構造のロボットは、ほとんどがこの構造です。正面から見ると、ロボットの左右に第２軸と第３軸のモータが対称に出っ張っているので、見分けやすいと思います。
平行リンクの上に第３軸が乗っているパターン（レア）
下記の図のように、平行リンクの上に第３軸の駆動部（モータ・減速機）が載っている構造です。
この形状の利点は、第３軸の動作範囲が広くとれることです。
最初に紹介した第３軸が下にある構造だと、下記の図のようにリンクがつぶれてしまうので、下アームに対してせいぜい180°までしか動作できません。*1
第３軸が上にある場合、下記の図のように下アームに対して大きく動作することができます。
この構造かなりレアで、私が知る限り川崎重工しか採用していません。
川崎重工のZX,BXというシリーズは、平行リンクの上に第３軸が載っています。
ZX,BXシリーズの他、MGシリーズもこの構造です。*2
MG10HL | 川崎重工の産業用ロボット
まとめ
今回は平行リンク機構のバリエーションについて紹介しました。
こうしてみると、各社それぞれロボットを販売していますが、似たような構造を採用しつつも細かいところで差異があり、興味深いです。