前記事のカウンターウエイトの最後に書きましたが、第2軸の動力補助はばね要素を使うことが多いです。 今回は、ばね要素を使ったロボットの機構について説明していきます。 理屈としては簡単で、重力による負荷を軽減するように、ばねの力で助けてやるとい…
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