ロボットの構造と軸数（自由度）についてまとめていきます。 【前置き】軸数？自由度？ 6軸ロボットが基本 補足）「手首基準点」 7軸ロボット 軸数が6未満のロボット パレタイズロボット（4軸が主流） スカラロボット（4軸が主流） パラレルリンクロボット（…
産業用ロボットの関節（軸）では、多くの場合モータの回転を減速機で減速しているのは皆さんご存じかと思います。 減速機と言えば、波動減速機*1やトロコイド歯車減速機*2などの精密減速機が有名です。 が、精密減速機とモータだけで駆動系が成り立つかとい…
2025年4月～6月の期間で、ロボット関連のニュースで気になったものをピックアップしました。 ※ピックアップしている記事はメカ中心で、私の目にとまったものですのでご了承ください。 ユニバーサルロボット（UR）社 エプソン ダイヘン ソニー THK 山善 ヒュ…
産業用ロボットの運用を考えるうえでの「空間」（space）について説明をしていきます。基本的にはISO10218-1:2025を元に記載していますが、日本語訳についてはJIS B8433-1,-2:2015*1を参考にしています。 規格での記載順ではなく、説明しやすい順で紹介して…
ロボットの制限装置(limiting device)について、解説していきます。 ISO10218シリーズの2011年版と2025年版とでどのように異なるかも含め、まとめてみたいと思います。 制限装置(limiting device)とは 具体例 制限装置(limiting device)の条件 制限装置の変…
安川電機の大型ロボットMH900の構造がよく分かる動画がありましたので、当ブログの過去記事と照らし合わせながら紹介していきたいと思います。*1 ロボットの内部構造や生産工程はなかなかパブリックな情報として出てこないので、こういった動画は非常に勉強…
今回は産業用ロボットの騒音についてです。 耳栓を装着した人 はじめに 規格の内容確認 ロボットからどれくらいの距離で測定するか どのような動作パターンで測定するか 各ロボットメーカの記載例 川崎重工の例 不二越の例 FANUCの例 Universal Robotの例 測…
産業用ロボット関連の記事やカタログなどで、「ISO10218」という規格番号をよく目にすると思いますが、どのような規格なのか？ということを大づかみできるように、まとめておきたいと思います。 この記事をとっかかりとして、「ちょっと規格自体を読んでみよ…
